目次

• はじめに
• リファレンスステーションのセットアップ方法
• 設置ガイドライン
• インストールガイドライン
• 追加情報
• リファレンスステーションに関する情報
• 補正信号に関する情報
• トラブルシューティング

はじめに

このガイドでは、リファレンスステーションについて、セットアップ方法、およびTinyLineMarkerソフトウェアを使用して構成する方法について説明します。

TMRリファレンスステーションの説明

TMRリファレンスステーションの目的は、固定された位置でGNSS信号の品質を監視し評価することです。この監視により、相対補正信号の作成が可能となり、それがGNSSローバーに送信されます。この補正信号を利用することで、GNSS信号に影響を与える大気の乱れを補正し、GNSS位置決めの精度を向上させることができます。TMRリファレンスステーションをインストールした後は、原則として移動しないでください。

TMRリファレンスステーションを使用する利点の1つは、メンテナンスの利便性です。TMRリファレンスステーションは、リファレンスステーションボックスやアンテナなどの別々のコンポーネントで構成されています。この設計により、リファレンスステーションボックスへのアクセスが容易になり、再起動やソフトウェアの更新などの作業が必要な場合に便利です。

ボックスに含まれる機器

1x レファレンスステーションセットアップガイド
1x アンテナケーブル - 10メートル
1x レファレンスステーションボックス（データSIMカード内蔵）
1x GNSSアンテナ
1x 220/110 v 電源供給
1x 取り付けキット - ねじとブラケット
1x 取り付けキット - GNSSロッド3本 25 cm
1x 電源プラグ（EU/UK/US/AUS/CH 地域に応じて）
1x アンテナ入りバッグ - 4G/5Gアンテナ2本とBluetoothアンテナ1本

機械および電気設置

レファレンスステーションには取り付けキットが付属しています。このキットには基本的な取り付けアイテムが含まれています。代替の取り付けオプションについては、自身で調査する必要があります（例：衛星ディッシュ用の機器やパイプ取り付け用の機器など）。 

機械および電気設置

レファレンスステーションには取り付けキットが付属しています。このキットには基本的な取り付けアイテムが含まれています。代替の取り付けオプションについては、自身で調査する必要があります（例：衛星ディッシュ用の機器やパイプ取り付け用の機器など）。
次の説明では、付属の取り付けキットを使用してレファレンスステーションを取り付ける方法と注意すべき電気部品について説明します。 

取り付けキット

取り付けキットには以下が含まれています：

3本の25cmの棒（5/8インチのねじ付き）
Ø25mmのパイプホルダー4個
取り付けプレート2枚
M6x30mmボルト4本
40mmのねじ4本
45mmのスペーサー4本
4本 90 mm のねじ
2本 40 mm のねじ（ボックス壁取り付け用）

リファレンスステーションのセットアップ方法

場所のガイドライン

重要：適切な場所の見つけ方

リファレンスステーションを最大限に活用するには、場所が正確である必要があります。
リファレンスステーションの場所は、以下の要件を満たす必要があります：

• 空に向けた明確な視界が必要です。
• 水平線から20度以上突き出た障害物がないこと（良い場所と悪い場所の説明については以下の図を参照してください）。
• 作業するロボットのいるエリアから最大20km離れていること。
• ボックスの場所への容易なアクセス。リファレンスステーションの再起動が必要な場合は、リファレンスステーションの電源ボタンを押して行います。
• 最大動作環境温度は40度です。
• リファレンスステーションボックスは地面から2メートル以上離れていないこと。

リファレンスステーションの悪い場所の図。建物や木々に信号が反射され、精度が低下します

リファレンスステーションの良い場所の図。建物や木々が20度の制限を超えていないため、最高の精度が得られます

設置完了の図。リファレンスステーションのアンテナは建物の上に屋外に取り付けられ、リファレンスステーションボックスは室内に取り付けられています。アンテナケーブルを使用して2つのコンポーネントが接続されています

設置ガイドライン

屋内コンポーネント
リファレンスステーションには電源供給とEU/UK/US/AU/CHプラグが1つずつ付属しています。重要な注意：電源供給は防水ではないため、室内に設置するか防水カバーで保護する必要があります！

すべての電子機器（GNSS、モデムなど）を含む1つの基準局ボックス。重要な注意：基準局ボックスは防水ではなく、屋内に設置するか防水カバーで保護する必要があります！

次のガイドでは、基準局のインストール方法とTinyLineMarkerソフトウェアとの設定方法について説明します。"位置のガイドライン"セクションには、基準局の設置前に読んで理解すべき重要な指示が含まれています。

ステップ1 25cmポールを基準局アンテナに取り付けます。 注意: 3本のポールが含まれています - これらを接続して長さを延ばすことができます。
ステップ2 40mmのネジで2つの取り付けプレートを固定します。取り付けプレートは垂直線上に配置する必要があります。 注意: 45mmのスペーサーが含まれています。これらは屋根瓦などを通過するために使用できます。これらを使用する場合は、90mmのネジでプレートを取り付けてください。
ステップ3 4つのパイプホルダーピースとM6x30ボルトを使用して、25cmポールを取り付けプレートに固定します。
ステップ4 基準局アンテナを空に明るく見える位置に固定します。例：建物の上、屋根の上、またはポールに取り付けます。 注意: 基準局アンテナはこの固定位置から移動してはいけません！
ステップ5 基準局ボックスを室内に取り付けます。壁に取り付けるように設計されており、水や他の物が当たるリスクを避けるためです。     アンテナを固定することを忘れないでください。 注意: 基準局ボックスは防水ではなく、水（雨など）と直接接触することを避ける必要があります。	.
ステップ6 アンテナケーブルを基準局ボックスに接続します。
ステップ 7 アンテナケーブルを基準局のアンテナに接続します。 注意: 基準局ボックスから基準局アンテナへのアンテナケーブルを接続するには、屋内から屋外にケーブルを引き回す必要があります。そのため、壁に既存の穴を使用したり、新しい穴を開けたり、電気技師に依頼する必要があります。
ステップ 8 電源プラグを図に示すようにコンセントに差し込みます。 注意: 取り付けや取り外し時にプラグを捻らないでください！ 注意: 電源供給は防水ではなく、水（雨など）と直接接触することは避けなければなりません。
ステップ 9 基準局をオンにするために電源ボタンを押します。ライトは青色の点灯から始まります。 数秒後、すべてが準備完了になるまで黄色く点滅します。エラーが発生した場合、短時間赤く点滅することがありますが、数秒以内に問題を自己解決しようとします。 ライトが半分以上の時間赤く点滅した場合、エラー処理[ページ16＆17]に移動してください。 ライトが緑色に点滅した場合、次のステップに進んでください。 基準局は自動ですべてを設定しようとしますが、エラーが発生した場合、ライトが赤く点滅します。	基準局ボックスの通常の起動シーケンス（電源を入れた後）
ステップ10 すべてが正常に動作している場合、タブレットの「設定 → 基準局」で基準局概要に動作状態が表示されるはずです。
ステップ11 - キャリブレーション（アプリ9.8.3） インストールが成功した後、基準局の位置をキャリブレーションすることを強くお勧めします。前述のセットアップボタンを押し、次にキャリブレーション開始ボタンを押してください。約5分かかります。
ステップ12 ロボットを基準局に接続する際には、ステップ10で表示される画面の「接続」ボタンを押す必要があります。接続する際には、タブレットがロボットを基準局の使用に設定する間、情報ボックスが表示されます。
ステップ13 セットアップが成功した後、2番目のステータス行には、ロボットが基準局に接続され、基準局が動作していることが表示されます。 基準局の電源を切らないでください！

追加情報 

• TinyMobileRobotsのすべてのTinyLineMarkerロボットでReference Stationを使用できます。
• Reference Stationの設定は、初めて設置する場合やReference Stationを別の固定位置に移動する場合にのみ必要です。
• ロボットをReference Stationに接続する必要は、設置後初めてまたは別のReference Stationに切り替える必要がある場合にのみ必要です。
• 何らかの理由でReference Stationを移動する必要がある場合は、OFFにすることが重要です。移動後、保存されたフィールドをやり直す必要があるかもしれません。
• 詳細な設定はセットアップメニュー（設定 → Reference Station → セットアップ）で利用できます。通常の操作には必要ありません。オプションは次のとおりです:
  • モデムのAPNを設定
  • モデムのオペレータを設定
  • WiFiを設定
  • さらに、インターネットの状態を詳細な設定メニューで確認できます。
• Reference Stationの設置は電気技師によって行われる必要があります。
• Reference Stationを設置する際には、雷撃からアンテナに直撃されて構造物やボックス内の電気に入るリスクを減らすために、避雷システム（LPS）を検討することをお勧めします。たとえば、LPSには空中避雷装置が適用されることがあります。これは、雷避けロッドをアンテナよりも高く近くに配置し、地面に接続することで行われます。雷は常に最短距離で地面に向かうため、雷はアンテナではなく雷避けロッドに直撃するようになります。

Reference Stationsに関する情報

Reference Stationは、ロボットのGNSS受信機に補正信号を提供します。補正信号はRTK信号とも呼ばれます。GNSS受信機でcmの精度を得るにはRTK信号が必要です。したがって、RTK信号はロボットが正確にラインをマークするために不可欠です。Reference Stationがロボットに連続してRTK信号を送信していない場合、ロボットは動作できなくなります。

Reference Stationは位置に固定されたGNSS受信機です。Reference Stationは全ての衛星から信号を受信するために空に向かっての明確な視界が必要です。つまり、Reference Stationと空の間に木や建物などの障害物があってはいけません。Reference Stationが見ることができる衛星が多いほど、ロボットの精度が向上します。

Reference Stationは常に位置に固定されている必要があります。Reference Stationが送信しているすべての補正は、その固定された位置に対して相対的であり、Reference Stationが固定位置から1メートル移動すると、すべての補正も同様に移動し、ロボットは期待通りにマークされません。

補正信号（RTK信号）に関する情報

ロボットは、単一のReference Stationからまたは複数のReference StationからRTK信号を受信できます。両方のセットアップの違いは以下の通りです:

単一のReference StationからのRTK（このガイド）:

• 初回インストールが必要です。
• 固定設置、インストールして忘れる。
• ロボットは限られた範囲内で動作可能です（取り付け位置から最大20 km/12マイル）。
• より多くの衛星をサポート（GPS、GLONASS、BEIDOU、GALILEO）。
• 複数の場所で使用されるロボットには適していません（例：サービスプロバイダー）。
• RTKプロバイダーへの接続が悪い場合に適しています。

トラブルシューティング

以下の表は、インストールが成功しない場合の注意点を示しています。

症状	可能性のある原因	可能な解決策
電源が入らない	基準局の電源を入れる	電源ケーブルと電源供給が正しく接続されているかどうかを確認してください。基準局がオンになっていることを確認してください。基準局のアイコンが点灯します。
正確な位置情報が取得できない。タブレットで常にフロート修正が表示される	衛星の数	基準局がオフになっている場合は、オンになってから約2〜3分待ってから使用してください。これにより、基準局が可能な限り多くの衛星を検出できるようになります。
いくつかまたはすべてのラインが移動/オフセットされました	基準局の取り付け	基準局のアンテナが正しく取り付けられているか、どのように移動したかを確認してください → セットアップを修正してもう一度試してください。
ON/OFFボタンが赤く点滅しています	-SIMカードAPN -ネットワークプロバイダー -WiFi	次のページのエラーハンドリングに移動してください。

インストールプロセスのトラブルシューティング

ステップ1 - エラー処理 - リファレンスステーションのステータス：オフライン。 TinyLineMarkerアプリ内で設定 → リファレンスステーションに移動します。 ここにリファレンスステーションが表示されるはずです。 注意：複数のリファレンスステーションが同時に表示されることがあります。
ステップ2 高度な設定を表示するには、セットアップボタンを押す必要があります。
ステップ3 タブレットはBluetooth経由でリファレンスステーションに接続しようとします。最良の成功を収めるためには、リファレンスステーションから20メートルの範囲内にいる必要があります。
ステップ4 ここから、異なる設定オプションを構成できます。 SimカードAPN 当社のSimカード、すなわち3iot.com ネットワークプロバイダ オペレータを検索するか、オペレータを選択します WiFi WiFiをスキャンして選択します 必要に応じて調整してください。 完了したら、画面を右上隅で閉じてください。
ステップ5 すべてが正常に動作している場合、リファレンスステーションの概要で動作ステータスが表示されるはずです。
ステップ6 ロボットをリファレンスステーションに接続する際には、ステップ1で表示される画面の「接続」ボタンを押す必要があります。接続中に、タブレットがロボットをリファレンスステーションの使用に構成する間、情報ボックスが表示されます。 正常に設定された後、2番目のステータス行には、ロボットがリファレンスステーションに接続され、リファレンスステーションが稼働していることが表示されます。

リファレンスステーションのエラー処理