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开始之前
本指南描述了参考站是什么，如何设置它以及如何使用 TinyLineMarker 软件进行配置。
TMR 参考站描述
TMR 参考站的目的是监测和评估固定位置的 GNSS 信号质量。这种监测使得可以创建相对校正信号，然后将其传输到 GNSS 接收器。通过利用这个校正信号，可以校正影响 GNSS 信号的大气扰动，从而提高 GNSS 定位的准确性。一旦安装完成，TMR 参考站就是一个永久性安装，通常不应移动。
使用 TMR 参考站的优点之一是方便进行维护。TMR 参考站由独立组件组成，如参考站箱和天线。这种设计使得更容易访问参考站箱，便于在必要时重新启动或执行软件更新等任务。
盒子中包含的设备
1x 参考站设置指南
1x 天线电缆 - 10 米
1x 包含数据SIM卡的参考站盒（已安装在参考站中）
1x GNSS天线
1x 220/110伏电源适配器
1x 安装套件 - 螺丝和支架
1x 安装套件 - 3根GNSS杆，25厘米
1x 电源插头（根据您所在地区的欧盟/英国/美国/澳大利亚/中国）
1x 装有天线的袋子 - 2个4G/5G天线和1个蓝牙
机械和电气安装
参考站附带一个安装套件。该套件包含基本的安装物品；您应该自行研究替代的安装选项（例如卫星盘或管道安装的设备）。
机械和电气安装
参考站附带一个安装套件。该套件包含基本的安装物品；您应该自行研究替代的安装选项（例如卫星盘或管道安装的设备）。
在接下来的描述中，请阅读如何使用提供的安装套件安装参考站以及需要注意的电气部件。
安装套件
安装套件包括以下内容：
| 3根带有⅝英寸螺纹的25厘米长杆 |
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| 4个Ø25毫米管夹件 | |
| 2个安装板 | |
| 4个M6x30mm螺栓 |
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| 4个40毫米螺丝 |
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| 4个45毫米间隔柱 |
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| 4x 90毫米螺丝 |
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| 2x 40毫米螺丝（盒式墙壁安装） |
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如何设置您的参考站
位置指南
重要提示：寻找正确的位置
为了获得最佳的参考站性能，位置需要正确。
参考站的位置需要满足以下要求：
- 对天空有清晰的视野。
- 没有障碍物超过 20 度 从水平线上突出（请参考下面的插图，了解良好和不良位置的描述）。
- 距离机器人应工作的区域不超过 20 公里。
- 方便接近箱体的位置。如果需要重新启动参考站，只需按下参考站上的开/关按钮。
- 最大操作环境温度为 40 摄氏度。
- 参考站箱体不得高于地面 2 米。
两幅不良参考站位置的插图。卫星信号会反射在建筑物和树木上，降低精度。
两幅良好参考站位置的插图。没有建筑物或树木超过 20 度限制，提供最佳精度。
安装完成的插图。参考站天线安装在建筑物顶部外部，参考站箱体安装在室内。两个组件使用天线电缆连接
安装指南
室内组件
参考站附带一个电源适配器和一个欧/英/美/澳/瑞士插头。 重要提示：电源适配器不防水，应放置在室内或用防水罩保护！
一个包含所有电子设备（GNSS、调制解调器等）的参考站箱。 重要提示：参考站箱不防水，应放置在室内或使用防水罩保护！
以下指南介绍了如何安装参考站并将其与TinyLineMarker软件配对。 “位置指南”部分包含重要说明，在安装参考站之前应阅读并理解。
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步骤 1 将25厘米的杆螺在参考站天线上。 注意：附带3根杆，可连接以延长长度。 |
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步骤 2 用40毫米螺丝固定两个安装板。安装板应放在垂直线上。 注意：附带45毫米间隔块。可用于穿过屋顶瓦等。如果使用这些间隔块，请用90毫米螺丝安装板。 |
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步骤 3 使用四个管夹件和M6x30螺栓将25厘米的杆固定在安装板上。 |
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步骤 4 将参考站天线固定在一个固定位置，确保其能清晰看到天空，例如建筑物顶部、屋顶或杆上。 注意：参考站天线不得从固定位置移动！ |
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步骤 5 将参考站盒子安装在室内。设计为墙壁安装，以避免水和其他物体的风险。 记得固定天线。 注意：参考站盒子不防水，必须避免与水（雨水等）直接接触。 |
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步骤 6 将天线电缆连接到参考站盒子。 |
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第7步 将天线电缆连接到参考站天线。 注意：要将天线电缆从参考站盒子连接到参考站天线，您需要从室内引出电缆到室外。因此，您需要使用墙上的现有孔，钻一个新孔，或联系电工来完成。 |
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第8步 将电源插头插入插座，如图所示。 注意：安装或卸下插头时，请不要扭转插头！ 注意：电源供应器不防水，必须避免与水（雨水等）直接接触。 |
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第9步
参考站将尝试自行设置一切，但如果遇到错误，指示灯将闪烁红色。 |
打开参考站盒子后的常规启动顺序 |
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第10步 当一切正常运行时，您应该能够在平板电脑的参考站概览中看到一个运行状态，位于设置 → 参考站。 |
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第11步 - 校准（应用程序9.8.3） 安装成功后，强烈建议对参考站位置进行校准。只需按下之前的设置按钮，然后点击开始校准按钮。这大约需要5分钟完成。 |
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第12步 连接机器人到参考站时，您必须在第10步中看到的屏幕上按下连接按钮。连接时，一个信息框将显示，同时平板电脑配置机器人以使用参考站。 |
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第13步 设置成功后，第二行状态将显示您的机器人已连接到参考站，并且参考站正在运行。 请勿关闭参考站！ |
额外信息
- 参考站可用于TinyMobileRobots的所有TinyLineMarker机器人。
- 只有在第一次安装时或将参考站移动到另一个固定位置时才需要设置参考站。
- 只有在安装后第一次连接机器人到参考站时才需要，或者如果机器人需要切换到另一个参考站。
- 如果由于某种原因需要移动参考站，则重要的是将其关闭。移动后，可能需要重新执行任何保存的字段。
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高级设置可在设置菜单中找到（设置 → 参考站 → 设置）。这些对于正常操作是不需要的。选项包括：
- 设置调制解调器APN
- 设置调制解调器运营商
- 设置WiFi
- 此外，互联网状态可以在高级设置菜单中查看。
- 参考站的设置必须由电工执行。
- 建议在设置参考站时考虑防雷系统（LPS），以减少雷击天线的风险，从而进入结构和电箱。例如，可以应用空气避雷系统来实现LPS。方法是将避雷针放置在天线附近较高的位置，并确保连接到地面。然后，雷电将击中避雷针而不是天线，因为雷电总是寻找最短的路径到地面。
关于参考站的信息
参考站为机器人的GNSS接收器提供校正信号。校正信号也称为RTK信号。为了使用GNSS接收器获得厘米级精度，需要RTK信号。因此，RTK信号对于机器人精确标记线条至关重要。如果参考站未持续向机器人发送RTK信号，则机器人将无法继续运行。
参考站是固定在某个位置的GNSS接收器。参考站需要清晰地看到天空，以便能够接收来自所有卫星的信号，即参考站和天空之间不应有树木、建筑物或其他障碍物。参考站看到的卫星越多，机器人的精度就越高。
参考站必须始终固定在一个位置。参考站发送的所有校正都是相对于其固定位置的，即如果参考站从固定位置移动了一米，那么所有校正也将相应移动，机器人将无法按预期标记。
关于校正信号（RTK信号）的信息
机器人可以从单个参考站或参考站网络接收RTK信号。以下是两种设置之间的区别：
来自单个参考站的RTK（本指南）：
- 首次安装需要。
- 固定安装，安装后即可忘记。
- 机器人可在有限区域内运行（距安装位置最远20公里/12英里）。
- 支持更多卫星（GPS、GLONASS、北斗、伽利略）。
- 不适用于在多个位置使用的机器人（例如服务提供商）。
- 适用于与RTK提供商连接不佳的情况。
故障排除
下表列出了安装不成功时的注意事项。
| 症状 | 可能原因 | 可能解决方案 |
| 无法打开 | 参考站点未开启 | 检查电源线和电源是否正确连接。检查参考站是否已打开；参考站上的图标将亮起。 |
| 无法获得良好定位。平板上一直显示浮动定位 | 卫星数量 | 如果参考站已关闭，请在打开后等待约2-3分钟，然后再使用。这样可以让参考站尽可能发现更多卫星。 |
| 某些或所有线路已移动/偏移 | 安装参考站 | 检查参考站天线是否仍然正确安装或是否以任何方式移动→更正设置，然后重试。 |
| 开/关按钮闪烁红色 |
-SIM卡APN -网络提供商 -WiFi |
前往下一页的错误处理。 |
安装过程的故障排除
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步骤 1 - 错误处理 - 参考站状态：离线。 在 TinyLineMarker 应用中前往设置 → 参考站。 参考站应该会显示在这里。 注意：可以同时显示多个参考站。 |
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步骤 2 为了显示高级设置，您需要按下设置按钮。 |
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步骤 3 平板将尝试通过蓝牙连接到参考站。请确保距离参考站在20米范围内以获得最佳成功率。 |
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步骤 4 在这里，可以配置不同的设置选项。
使用我们的 sim 卡，即 3iot.com
搜索运营商或选择运营商
扫描 WiFi 并选择 请根据需求进行最佳调整。 完成后，在右上角关闭屏幕。 |
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步骤 5 当一切正常运行时，您应该能在参考站概览中看到操作状态。 |
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步骤 6 连接机器人到参考站时，您需要在步骤 1 中看到的屏幕上按下连接按钮。连接时，信息框将显示，同时平板将配置机器人以使用参考站。 成功设置后，第二状态行将显示您的机器人已连接到参考站，并且参考站正常运行。 |
错误处理参考站